SYMOFROS est un logiciel permettant de modéliser et de simuler des structures mécaniques quelconques. La modélisation consiste à générer certaines grandeurs physiques associées à la structure. Par la suite, ces grandeurs physiques peuvent être utilisées afin de simuler le comportement de la structure mécanique dans un environnement donné.

Dans ce travail, nous présentons les modifications apportées à la version 3.2 de SYMOFROS dans le but d'améliorer l'efficacité de la génération symbolique des équations. Ces modifications ont en fait pour but de générer les équations plus rapidement en utilisant un minimum de mémoire et de générer des équations sous une forme qui demande le moins d'opérations possibles. Pour ce faire, plusieurs méthodes sont proposées afin d'optimiser et de manipuler les expressions obtenues symboliquement. Les outils présentés dans ce document sont très généraux puisqu'ils sont indépendants de la forme des équations et pourraient donc être appliquées à d'autres domaines de la modélisation.

Une telle simulation nécessite cependant une bonne connaissance de la structure. On doit notamment connaître certains paramètres comme la masse, les premier et deuxième moments d'inertie pour chacun des membres de la structure. Ces paramètres sont appelés paramètres dynamiques et ne sont habituellement pas connus à priori. Il est donc nécessaire de les estimer. Pour ce faire, nous proposons une méthode afin d'obtenir l'ensemble minimal de paramètres dynamiques pour une structure quelconque formée de membres rigides et flexibles. De plus, nous présentons une approche afin d'estimer la valeur des paramètres dynamiques pour une trajectoire donnée.

24 novembre 2000